| Ubicación | Bloque 19, 19-213 |
|---|---|
| Fecha | 2022-09-13 |
| Hora | 10:00 a.m |
| Asistentes | Davinson Castaño, Joan Beltran, Joan Francisco Alvarado, Juan Pedro Cano, Maria Camila Maldonado, Maria Paula Balaguera, Miguel Castaño, Pablo Soto, Stefania Valencia |
Se llevaron a cabo diversas tareas importantes en el desarrollo de robótica con ROS:
Para crear el paquete para ROS2, debemos generar una estructura de carpetas para soportar el desarrollo correcto de paquetes y nodos en ROS. Por esto vamos a crear los directorios usando los siguientes comandos.
cd ~
mkdir ares_ws # creamos el directorio "ws" working space o la carpeta base del desarrollo
ls
cd ares_ws/
mkdir src # creamos el directorio para todos los programas que vamos a desarrollar
ls
cd src
La información de cada comando se puede consultar usando el comando seguido por --help en el terminal de Linux. e.g. cd --help
Para la creación del paquete en cuestión usaremos el siguiente comando en la carpeta src (para llegar a esta carpeta usaremos cd ~/ares_ws/src/)
ros2 pkg create sep13 --build-type ament_python --license GPL-3.0-only
Para crear nuestro nodo vamos a analizar cuales son los mensajes que debemos produccir y recibir, para esto:
ros2 run turtlesim turtlesim_node # Ejecutaremos el turtlesim_node
ros2 topic list # Revisaremos la lista de temas
para revisar los comandos de ROS2 hacer clic aquí. Revisaremos la información de cada tema con los siguiente comandos:
ros2 topic info /turtle1/pose
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
Cada tema tiene una estructura mensaje especifico, el cual puede ser consultado con los comandos a continuación:
ros2 interface show turtlesim/msg/Pose
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
En el mensaje /turtle1/pose tenemos una estructura turtlesim/msg/Pose la cual nos entregará la siguiente información:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity
En el mensaje /turtle1/cmd_vel tenemos una estructura geometry_msgs/msg/Twist la cual nos entregará la siguiente información:
# This expresses velocity in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z
Para enviar la información de la velocidad en x necesitaremos enviarla en el objeto Twist con la estructura msg.linear.x =
El código usado para hacer rebotar la tortuga en la dirección x fue el siguiente:
import random
import rclpy
from rclpy.node import Node
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import Twist
class Nodo(Node):
def __init__(self):
super().__init__('rebote')
self.get_logger().info('Iniciamos Rebote X')
# TOPIC PUBLISHERS
self.publisher_ = self.create_publisher(Twist, 'turtle1/cmd_vel', 1)
# TOPIC SUBSCRIBERS
self.pose_sub = self.create_subscription(Pose,'turtle1/pose',self.pose_callback,10)
self.pose_sub # prevent unused variable warning
self.velx = 1+4*random.random()
# SUBSCRIBER CALLBACK
def pose_callback(self, msg):
posx = msg.x
if posx > 10:
self.get_logger().info('Golpeamos x=10')
self.velx = - abs(self.velx)
elif posx < 1:
self.get_logger().info('Golpeamos x=1')
self.velx = abs(self.velx)
newmsg = Twist()
newmsg.linear.x = self.velx
self.publisher_.publish(newmsg)
####################################################################
# No es necesario modificar lo que se presenta a continuación:
####################################################################
def main(args=None): # Función main
rclpy.init(args=args) # Iniciamos la comunicacion con ROS2
node = Nodo() # Creamos el objeto nodo
rclpy.spin(node) # Ejectutamos el nodo en un loop
node.destroy_node() # Cuando salimos del nodo lo destruimos
rclpy.shutdown() # Cerrramos la comunicacion con ROS2
if __name__ == '__main__': # Si ejecutamos el archivo de python
main() # Ejecutamos la funcion main()
Este código fue guardado con el nombre rebote_x.py en la carpeta ~/ares_ws/src/sep13/sep13/.
Para configurar este archivo de Python como ejecutable necesitamos modificar el archivo setup.py creado en la carpeta ~/ares_ws/src/sep13/
Debemos entonces agregar la siguiente linea:
'console_scripts': [
'rebote_x = sep13.rebote_x:main',
],
Para correr nuestro nodo, debemos compilar el espacio de trabajo (working space). Luego nos ubicamos en la carpeta ~/ares_ws/ y corremos los siguientes commandos:
colcon build # compilamos
source install/setup.bash # informamos a ROS de nuestro paquete
Ahora solo nos queda ejecutar el simulador de turtlesim y nuestro nodo en dos terminales diferentes:
ros2 run sep13 rebote_x
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args -p background_r:=0 -p background_g:=0 -p background_b:=0