Instalación WSL¶
por Juan Felipe Martinez Bedoya
WSL es una herramienta que nos permite trabajar con el kernel de Linux (es decir como si estuvieramos trabajando con una máquina con sistema operativo Linux) desde Windows.
En este tutorial se explicará como instalar WSL, y como poder abrir ventanas de WSL desde Widnows utilizando una aplicación llamada XServer. Este tutorial es directamente para Windows 11, para versiones anteriores es un poco más complicado, sin emabrgo dejo los siguientes links para que sirvan de guía futura por si no tienen esta versión.
Instalación de WSL en Windows 11¶
Este tutorial está basado en el vídeo de Horus Lugo y un artículo de internet de Oscar Barajas.
Para empezar se abre una ventana de la línea de comandos de windows en modo andministrador.
Luego se introduce el siguiente comando:
wsl --install
Cuando ambos programs se terminen de descargar, se reinicia el sistema. Donde luego abriremos el programa de Ubuntu descargado. Cuando se prende el equipo, aparece un mensaje para elegir el usuario, y la contraseña que se va a utilizar.
Luego de elegirla, se pone le comando de:
lsb_release -a
Si la versión descargada es la 22.04.1 todo estará perfecto, sino se puede descragar desde la Tienda de Windows. Para esto, se busca y descarga Ubuntu 22.04.1 LTS.
Instalación del XServer.¶
En Windows¶
Para este tutorial se siguen los pasos del siguiente artículo de internet hecho por Aitor Alonso.
Lo primero que se debe realizar es descargar la aplicación del siguiente link.
Al descargar la aplicación, se ejececuta el installation wizard y se selecciona las opciones que se desee.
Luego, se lanza la aplicación XLaunch, y se siguen los siguientes pasos:
Finalmente, se puede guardar la configuración como un archivo para no tener que hacer los mismos pasos cada vez que se desee ejecutar el servidor.
En ubuntu¶
Para poder hacer que el sistema de ubuntu reconozca el servidor para enviar la información se debe modificar una variable de entorno, para eso se utiliza el siguiente comando:
export DISPLAY="`grep nameserver /etc/resolv.conf | sed 's/nameserver //'`:0"
Sin embargo, esto solo funcionaría hasta que se cierre la terminal y si se desee ver nuevamente en pantalla toca utilizar nuevamente el comando. Para evitar este problema se modifica el programa .bashrc en la carpeta que aparece por predeterminado (~). Para añadir este comando se deben ejecutar los siguientes comandos:
cd ~
vi .bashrc
En vi se usan inserta al final de todo el comando introducido.
Si se tiene duda con cualquiera de los comandos introducidos o de como utilizar vi, se puede ver en las guías respectivas encontradas también en la página del semillero.
Se cierra la terminal y se vuelve a lanzar para verificar que todo haya funcionado correctamente.
Probar la aplicación¶
Para probar se instalan los siguientes programas en Ubuntu:
sudo apt install x11-apps
Y finalmente se usa cualquiera de las dos aplicaciones:
xeyes
xcalc
Lanzar desde archivo¶
Si se guardó la configuración como archivo, solo se unde el archivo y luego se selecciona la opción de abrirlo con XLaunch.
Instalar ROS2¶
Normalmente en el semillero se trabaja con ROS2, más específicamente con la versión de Foxy. Para instalarlo, se siguen los pasos de la wiki de ROS2.