Configuración de Nav2 (Navigation 2)¶

Nav2 es un conjunto de paquetes en ROS 2 que permiten la integración de robots moviles facilmente.

Instalacion de paquetes¶

Para la configuración de Nav2 en nuestro computador con Linux debemos instalar los siguientes paquetes

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-gazebo-*
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-turtlebot3*
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-navigation2
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup

donde $ROS_DISTRO es el nombre de la distribución de su ROS 2. Para verificar la distribución podemos usar.

echo $ROS_DISTRO

Probando que funciona¶

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/$ROS_DISTRO/share/turtlebot3_gazebo/models
ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py headless:=False